Test de la pololu MinIMU-9

Et pendant ce temps à Veracr... Non non, et pendant que des pièces s'impriment.


Bon aujourd'hui on s'éloigne un poil des préocupations habituelles pour présenté la MinIMU-9 de chez pololu.
Le circuit est dans les 40€ chez Watterott, ce qui pour une IMU sur une carte de dev est vraiment pas cher.

C'est quoi? C'est une mini IMU (en anglais: Inertial Measurement Unit et en français: centrale à inertie -le nom français roxe pas trop...-)
Et ca sert à quoi? C'est un mélange de capteurs qui permet de connaitre nos actions dans l'espace.
Vous comprendrez que je ne pas parler de position dans l'espace pour le moment, c'est normal cette carte contient 3 capteurs:

1. un accéléromètre : qui permet de connaitre son accélération dans l'espace  (3 axes)
2. un gyroscope : qui permet de connaitre son moment_angulaire (3 axes)
3. un capteur boussole : son angle vis à vis du champs magnétique terrestre (3axes)

Les accéléromètres et les capteurs boussoles sont souvent présent dans les smartphones et c'est eux qui vous permettent de jouer en utilisant les mouvements du téléphone. Les gyroscopes eux sont beaucoup  moins souvent au rendez vous, et à priori (je suis pas un expert) sont souvent émulé par les deux derniers capteurs, la raison est simple: c'est un capteur qui n'est pas donné (contrairement à l'accéléromètre). Un accéléromètre est aussi présent dans les manettes de Wii.

Pour la culture, les IC accéléromètres embarquent souvent une boussole sous le même capot.

Il me semble que pour la plupart des circuits accéléromètres il y a un certain temps, que les sorties étaient souvent en analogique et qu'il fallait du coup convertir et étalonner nous-même ces sorties dans les bonnes unités. 

Et bien pour notre circuit nous avons des sorties en I2C ce qui nous simplifier le travail, puisque toute la partie chiante de récupérer le signal et le convertir à déjà été faite. Et encore mieux, ce protocole nous permet de brancher les 2 circuits en parallèle sur la même ligne sans aucun problème.

Voyez vous-même:

Dans les tests qui vont suivre, j'utiliserais un arduino UNO en suivant la doc pololu très consciencieusement.

La connexion de l'arduino se fait donc par deux voies de l'I²C (Clock et data) et deux voies d'alimentations.

Arduino Uno/Duemilanove	MinIMU-9
5V	VIN
GND	GND
Voie analogique Pin 5	SCL
Voie analogique Pin 4	SDA

Voila pour la partie hardware. 

Les développeurs ont fait un petit programme python qui donne une idée de la réactivité du capteur avec une petite interface graphique de visualisation:

Le circuit réagit bien, ceci dit il a des réactions un peu vague à certains moment, il faudra donc si c'est juste un problème de visualisation ou de hard.

Mais sinon la carte marche nickel et nous ouvrent quelques porte sur des applications amusantes pour la suite.